重载AGV（载重500kg以上）的脚轮，比普通AGV多几件麻烦事：载荷大，轮面容易变形；支架强度不够，用一阵子轮子就歪；轴承寿命短；还有接地压强过大，把地坪压出印子。"买大一号"的思路在这里不太灵——承载不是唯一的变量，轮径、轮宽、轮面材料硬度、支架结构和轴承配置得配套着来。
先看轮面。重载下PU这类弹性材料会被压变形，变形一大，滚动阻力就上去了，还发热。软轮面缓冲好，硬轮面变形小，但硬了又容易伤地面。重载场景一般往高硬度走，邵氏A 92-98°的高硬度PU比较常见，变形小、承载强，还保留一定弹性。轮径也跟着加大，重载AGV轮径通常从150mm往上选，500kg级配150-200mm，1000kg级配200-250mm，轮径大了接地压强低、阻力小，散热面也大。轮宽对应放宽到40mm以上，接地面积大了，地面才不容易压出痕迹。
支架是重载里最容易被低估的部件。载荷上来之后，支架受的弯矩和剪力成倍涨，普通薄板支架扛不住会弯。支架一弯，轮轴就不水平，轮面开始单侧偏磨，越磨越歪。重载脚轮一般用加厚钢板冲压或铸钢支架，底板厚度、加强筋这些和载荷匹配，具体规格以厂家标注的承载等级为准。轴承同理，重载下普通小轴承寿命很短，大多配大尺寸深沟球轴承，载荷更重的会用圆锥滚子轴承，能同时吃径向和轴向力，密封也要好——车间灰尘进到滚道里，磨损快得肉眼可见。
轮子数量上，500-800kg常见4轮，800-1500kg有的用4轮有的用6轮，1500kg以上大多上6轮甚至更多。轮子多，单轮载荷降下来，但转向结构和导航标定的复杂度也在涨，并不是越多越好。
算个例子：载货800kg的AGV，总质量含自重约1100kg。4轮均分每轮约275kg，乘上1.7左右的综合系数（载荷不均×动态冲击）到约480kg，再留25%安全余量，额定承载需求在640kg上下。落到配置上，大致是轮径200mm、轮宽50mm、高硬度PU轮面、铸钢支架，单轮承载700kg这个级别。这是一个通用的工程算例，实际选型要把设备重心、加速度、地面条件填进去，结果会不一样。
容易翻车的几个点：拿普通重载脚轮当AGV专用，普通重载轮没考虑连续运行的阻力一致性和耐磨要求；轮面选太软，重载下变形和发热一起上来；支架太薄，用一两个月轮子就歪了；只算轮子不算地面，环氧地坪被压出坑的情况不少，重载选型前先校核接地压强；还有在轴承上省钱选小号，重载下几个月就响，换轴的次数比省的钱还多。
参数给全了，选型就不难。总质量、轮组数量、运行速度、地面条件这几项，足够厂家把大方向定下来。卓烨锰钢脚轮做重载配置时也是按这套核对——先对载重和工况，再定轮径、轮面方案和支架规格，参数不齐的时候会先让客户补地面和运行条件的数据，不会只凭轮径给方案。
