国家知识产权局信息显示，潍柴动力股份有限公司申请一项名为“一种双足机器人的混合控制方法、设备及介质”的专利，公开号CN122837472A，申请日期为2026年6月。
专利摘要显示，本申请公开了一种双足机器人的混合控制方法、设备及介质，方法包括：对双足机器人全身关节进行划分，以确定上半身关节组和下半身关节组；通过预先设置的比例微分控制器确定上半身关节组对应的第一目标位置，并对上半身关节组进行增益处理，以抵抗运动惯性并消除高频抖动；通过预先设置的强化学习策略网络对动作空间进行降维处理，以确定下半身关节组对应的输出维度，并确定下半身关节组对应的第二目标位置；将第一目标位置和第二目标位置进行力矩映射，以确定全身关节的驱动力矩，从而根据驱动力矩使双足机器人行走；对双足机器人进行双阶段训练。本申请通过上下半身解耦控制与双阶段训练，有效抑制高频抖动，提升步态稳定性。
天眼查资料显示，潍柴动力股份有限公司，成立于2002年，位于潍坊市，是一家以从事汽车制造业为主的企业。企业注册资本871567.1296万人民币。通过天眼查大数据分析，潍柴动力股份有限公司共对外投资了65家企业，参与招投标项目16282次，财产线索方面有商标信息742条，专利信息17125条，此外企业还拥有行政许可784个。
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